凌云金羽 
285 字
1 分钟
ROS / rosdep / people_msgs 依赖异常记录
在整理 sfm_local_controller 的构建问题时，我把 people_msgs 相关依赖异常 单独摘出来做了一个客观记录。
这篇内容不讨论原因，只列出现象，方便后续回溯和对照。
疑问 1
为什么 package.xml 中声明了 people_msgs，但 rosdep 并没有自动安装它？
现象支撑
sfm_local_controller/package.xml中存在：<build_depend>people_msgs</build_depend><exec_depend>people_msgs</exec_depend>- 在未执行
sudo apt install ros-noetic-people-msgs之前：输出：Terminal window ls /opt/ros/noetic/include/people_msgsNo such file or directory - 说明系统中未安装
people_msgs对应的头文件。
疑问 2
为什么 rosdep resolve people_msgs 报错，但 rosdep install / check 的错误列表中却没有 people_msgs？
现象支撑
- 执行：
输出：
Terminal window rosdep resolve people_msgsERROR: no rosdep rule for 'people_msgs' - 执行：
输出了大量：
Terminal window rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -r -y但列表中不包含Cannot locate rosdep definition for [...]people_msgs。
疑问 3
为什么在未修改 CMakeLists.txt 的情况下，仅通过 apt 安装就能解决编译错误？
现象支撑
- 初始编译错误为：
fatal error: people_msgs/People.h: No such file or directory
- 在未修改以下任一文件的情况下：
CMakeLists.txtpackage.xml
- 仅执行：
Terminal window sudo apt install ros-noetic-people-msgs - 随后在相同工程与相同构建命令下，编译直接通过。
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